工业机器人校正技术及软件设计
万伟民; 赵锡芳; 张华
南昌大学机电工程学院； 上海交通大学机器人研究所； 南昌大学机电工程学院 江西南昌330029； 上海200030； 江西南昌330029；
WAN Wei-min~1,ZHAO Xi-fang~2,ZHANG Hua~1(1.School of Mechanical and Electrical Engineering,Nanchang University,Nanchang 330029,China;2.Institute of CIMS and Robots,Shanghai Jiaotong University,Shanghai 200030,China)
摘要 机器人末端执行器准确到达预先指定位姿的能力是其重要的技术指标之一,而机器人位姿误差校正补偿技术正是提高机器人位姿精度的有效方法.本文采用机器人位姿误差局部校正方法,建立了机器人工作空间位姿转换矩阵及误差模型.以AdeptOne机器人为对象,利用光电检测手段,自行设计研
关键词 ：
任务空间坐标系 ,
局部校正方法 ,
机器人 ,
位置误差补偿
Abstract ：The capability of precisely placing the end-effector at the predefined pose is a significant (characteristic) for modern industrial robots. Robot Calibration is an efficient procedure for robot inaccuracy (compensation. )This paper introduces the method o
Key words ：
task space coordinates
robot
position error compensation；
local calibration method
出版日期: 2004-06-28
引用本文:
万伟民; 赵锡芳; 张华. 工业机器人校正技术及软件设计[J]. 南昌大学学报（工科版）, 2004, 26(02): 1-.
链接本文:
http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/ 或 http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/Y2004/V26/I02/1
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2004, Vol. 26 