模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划
陈世明; 聂森; 郑丽楠; 孙超峰
华东交通大学电气与电子工程学院；
CHEN Shi-ming,NIE Sen,ZHENG Li-nan,SUN Chao-feng(School of electric & electronics,East China Jiaotong University,Nanchang 330013,China)
摘要 为了研究移动机器人的运动规划方案,提出使用指数形式的人工势场函数描述环境中的目标和障碍物。针对人工势场方案可能出现的局部极小问题提出了逃逸方法。随后提出一种模糊隶属度函数用来表示动态变化的障碍物模型,建立模糊表示的环境空间模型,并在这种模糊空间的基础上构建模
关键词 ：
运动规划 ,
移动机器人 ,
人工势场 ,
局部极小 ,
模糊空间
Abstract ：In order to study the motion planning method of mobile robot in multi-obstacle environment,the exponential function is selected as the potential field function to model the objection and obstacles in the environment.Aiming at the local minimum possibly em
Key words ：
motion planning
mobile robot
local minimum；
fuzzy space
artificial potential field
出版日期: 2010-06-28
引用本文:
陈世明; 聂森; 郑丽楠; 孙超峰. 模糊空间中基于人工势场的移动机器人运动规划[J]. 南昌大学学报（工科版）, 2010, 32(02): 1-.
链接本文:
http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/ 或 http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/Y2010/V32/I02/1
2010, Vol. 32 