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| 一种混联码垛机器人机构的设计及仿真 |
| 郑小民； 王红州； 高健； 邹晓晖 |
| 江西省机械科学研究所； 沈阳凯迪绝缘有限公司 |
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| ZHENG Xiaomin;WANG Hongzhou;GAO Jian;ZOU Xiaohui |
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摘要 一种混联码垛机器人的大臂为主要承力部分,其通过虎克铰与机架联接,在2条UPS主动支链的驱动下实现俯仰与摆转2自由度运动,机架、大臂及2条UPS主动支链构成了2-UPS/U并联机构,该机构运动学、动力学性能非常优越;小臂通过转动副串联在大臂上并在RPR主动支链的驱动下实现其运动;末端执行器安装在小臂的末端,并通过构造2组平行四边形结构使其在运动的过程中始终保持与基准面平行。通过PROE软件建立码垛机器人的三维模型,然后将其导入Adams软件中进行运动学性能的仿真分析。
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| 关键词 ：
码垛机器人')" href="#">码垛机器人,
并联机构,
三维模型,
仿真分析
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2014, Vol. 36 
