主项解耦消元法及其在并联机器人位姿分析中的应用
沈可微; 罗玉峰; 石志新; 李贯成
南昌大学机电工程学院； 南昌大学机电工程学院 江西南昌330029； 江西南昌330029；
SHEN Ke-wei,LUO Yu-feng,SHI Zhi-Xin,LI Guan-Cheng(School of Mechanical and Electronic Engineering,Nanchang Universi ty,Nanchang 330029,China)
摘要 本文针对工程技术中经常出现的多项式方程组问题,详细介绍了主项解耦消元法的算法思路及其实现步骤,且针对原判据无法使得所有多项式方程组三角化的问题,对原判据作出了相应的改进.文中将这种消元法应用于并联机器人位姿分析的实例,将解题步骤与G roebner基方法与吴文俊方法相
关键词 ：
主项解耦 ,
消元法 ,
并联机器人
Abstract ：This paper aims at the problems of polynomial sets in eng ineering and technology.It introduces the thoughts and the algorithm of the el imination method with decoupling of leading terms for polynomial set in details.It also introduces its application to
Key words ：
para llel manipulator；
elimination method
decoupling of leading terms
出版日期: 2006-09-28
引用本文:
沈可微; 罗玉峰; 石志新; 李贯成. 主项解耦消元法及其在并联机器人位姿分析中的应用[J]. 南昌大学学报（工科版）, 2006, 28(03): 1-.
链接本文:
http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/ 或 http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/Y2006/V28/I03/1
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2006, Vol. 28 