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摘要 针对工业级自动导引车（Automated Guided Vehicle,AGV）部署过慢的问题,本文基于机器人操作系统（Robot Operating System,ROS）,采用向量场直方图（Vector Field Histogram,VFH）和拓扑地图相结合的方法,实现AGV的快速部署。首先根据环境信息,VFH筛选出AGV可通行方向,以AGV自身大小为依据对VFH筛选出的可通行方向进行约束,并对众多候选行驶方向进行代价评估,计算得出AGV最优运行方向。AGV首次行驶自动生成包含其全局位置和行驶方向的拓扑节点,依据临近节点相连构成的拓扑地图,快速实现在相临节点间运动。实验结果表明该设计方案可行且高效。
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| 关键词 ：
AGV,
VFH,
拓扑地图,
ROS
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| 基金资助:国家自然科学基金资助项目（61562026,61962020）； 江西省主要学科学术和技术带头人计划项目（20172BCB22015）； |
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