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| 双立柱堆垛机刚柔耦合动力学仿真及分析 |
| 张恒 黄兴元 项肇 高立 |
| 南昌大学先进制造学院江西省轻质高强结构材料重点实验室 九江海天设备制造有限公司 |
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摘要 双立柱堆垛机在存取货物过程中，加速和减速阶段容易引起立柱及载货台产生结构振动，导致堆垛机的运行稳定性降低。由于堆垛机的金属框架长细比较大，属于柔性体，首先利用ABAQUS软件计算金属框架的结构模态并进行柔性化处理，然后通过与ADAMS联合建模，建立了堆垛机的刚柔耦合动力学模型。为了改善堆垛机在提升过程中的动力学性能，提出一种加速度无突变且连续的三角函数加减速曲线，与传统抛物线型速度曲线相比可控性更强，可以充分发挥出堆垛机的加减速性能。结果表明：三角函数运行速度曲线加速度变化连续平滑，加速效率高，立柱的振动位移降低了66.83%，货物的振动问题也得到改善，提高了堆垛机的运行稳定性。
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| 关键词 ：
堆垛机,
刚柔耦合,
多体动力学,
速度曲线,
振动特性
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