PI控制的有时延遥操作系统仿真平台的建立
胡凌燕; 刘国平; 刘小平; 辛勇
南昌大学机电学院； 南昌大学信工学院； 南昌大学理学院；
HU Ling-yana,b,LIU Guo-pinga,LIU Xiao-pinga,XIN Yongc (a.College of Mechanical and Electrical Engineering;b.College of Information Engineering;c.College of Science,Nanchang University,Nanchang 330031,China)
摘要 对二自由度主从遥操作机器人进行了详细的运动学和运动力学分析,得到了二自由度机器人的状态空间方程,再此基础上建立了遥操作系统中各个子系统详细的数学模型,搭建了一个比较完善的遥操作系统研究的仿真平台。为从端机械臂设计了PI控制算法来控制从机械手,使之跟随主机械手的
关键词 ：
时延系统 ,
遥操作 ,
PI控制 ,
建模
Abstract ：The aim of this paper is to build the simulation platform for the teleoperator with time-delay.By analyzing the kinematics and dynamics of manipulator with two-degrees of freedom,the state space models for master and slave manipulator are studied.The mode
Key words ：
model
time-delay
teleoperator
PI controller；
出版日期: 2011-02-28
引用本文:
胡凌燕; 刘国平; 刘小平; 辛勇. PI控制的有时延遥操作系统仿真平台的建立[J]. 南昌大学学报（理科版）, 2011, 35(01): 1-.
链接本文:
http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xblxb/CN/ 或 http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xblxb/CN/Y2011/V35/I01/1
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