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| 一种新型爬壁焊接机器人的焊缝跟踪控制 |
| 袁文剑柯尊荣毛志伟李向春 |
| 南昌大学机电工程学院 |
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摘要 针对一种新型轮式移动焊接机器人研究其壁面焊缝跟踪控制,通过Pro/E与ADAMS建立机器人的虚拟样机模型,基于旋转电弧传感器采用特征平面法拟合偏差斜率的线性关系,在此基础上结合PID与模糊控制设计机器人的控制器,并联合ADAMS与MATLAB进行壁面V形焊缝跟踪控制仿真,仿真验证了偏差检测的准确性及控制器的有效性,证明机器人具有实现壁面焊接的能力。
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| 关键词 ：
爬壁焊接机器人,
特征平面法,
自适应模糊PID,
焊缝跟踪,
联合控制仿真;
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| 基金资助:国家自然科学基金资助项目(51265036)； |
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