一类六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性
罗玉峰; 季龙龙; 杨廷力
南昌大学机电工程学院； 金陵石化公司 江西南昌330029； 江西南昌330029； 江苏南京210042；
LUO Yu-feng1,JI Long-long1,YANG Ting-li2 (1.Mechanical and Electronic Engineering School,Nanchang University,Nanchang 330029,China; 2.Jinling Petrochemical Corp,Nanjing 210037,China)
摘要 本文系统地研究了主动副均在机架上的六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性.综合出了225种不同的结构类型,分析了它们的结构特性:耦合度k、基本运动链的组成及特性.提出了一些具有应用前景的新的结构类型.
关键词 ：
结构 ,
机械 ,
闭链机器人
Abstract ：The structure types and characteristics of 6 degree of freedom closed chain manipulators with all the actuators on the base are systematically studied in this paper.225 kinds of different structure types are given with their characteristics,such as the co
Key words ：
structure；
mechanism
closed chain manipulator
出版日期: 2003-06-28
引用本文:
罗玉峰; 季龙龙; 杨廷力. 一类六自由度闭链机器人机构的结构类型与结构特性[J]. 南昌大学学报（工科版）, 2003, 25(02): 1-.
链接本文:
http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/ 或 http://qks.ncu.edu.cn/Jwk_xbgkb/CN/Y2003/V25/I02/1
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