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| 基于串级模糊PID的四旋翼姿态控制器设计 |
| 张驰洲熊根良陈海初 |
| 南昌大学机电工程学院
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摘要 为解决四旋翼飞行器姿态控制器存在的响应速度慢和鲁棒性差等问题,通过串级模糊PID控制算法来实现飞行姿态的稳定性。建立起四旋翼飞控系统的数学模型后,设计了外环角度P控制器和内环角速度模糊PID控制器。利用Matlab/Simulink通过阶跃信号输入对比仿真传统PID控制器和串级PID控制器、串级模糊PID控制器3种控制方法。仿真结果表明:串级模糊PID控制器使系统抗干扰性能提高,同时加快系统的响应性和准确性;飞行实验表明:串级模糊PID控制算法的鲁棒性好。可见改进后的算法对于四旋翼控制系统是有效的。
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| 关键词 ：
四旋翼飞行器,
姿态控制器,
串级模糊PID,
Matlab/Simulink
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| 基金资助:国家自然科学基金资助项目(51265034； 61763030； 61263045)； |
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