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| 踝关节康复机构球副位置的优化设计 |
| 罗玉峰； 何新勇； 裘德斌； 石志新 |
| 南昌大学机电工程学院 |
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| LUO Yufeng;HE Xinyong;QIU Debin;SHI Zhixin |
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摘要 为避免机构在误操作或其他意外境况下对患者产生二次伤害,使机构在3个方向的旋转能力尽可能与人体踝关节的旋转能力一致,降低产生二次伤害的可能性,对可穿戴式机器人踝关节圆平面上球副的位置进行优化设计。考虑杆长实际变化范围和球副旋转角度约束,建立优化设计的数学模型,分析球副分布位置对机构旋转能力的影响;最后针对具体实例,利用搜索法求解上述优化模型,确定出球副的合理分布位置,使得机构的旋转能力与人体踝关节旋转能力的差值最小。 更多还原
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| 关键词 ：
踝关节,
球副位置,
优化设计,
搜索法
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2015, Vol. 37 
